Thời kỳ tiền Thăng Long, sau khi đánh thắng giặc nhà Lương năm 544, Lý Bí lập nhà nước Vạn Xuân, xưng vương là Lý Nam Đế, cho xây Đài Vạn Xuân (nay là khu vực Tương Mai) để hội họp, cho làm thành bằng tre, nứa, gỗ gọi là Mộc thành ở bờ sông Tô Lịch. Vị trí Mộc thành tương ứng với thành Đại La do nhà Đường xây dựng. Lý Công Uẩn dời Hoa Lư ra lập kinh thành Thăng Long trên nền thành Đại La, có nghĩa Mộc thành là nơi khởi phát của Hà Nội ngày nay.
Nhưng, ai đã giúp Lý Bí đánh thắng quân Lương? Đó là công lao của hai võ tướng là Lý Phục Man quê ở Yên Sở, Hoài Đức và Phạm Tu quê ở Thanh Liệt, Thanh Trì. Hai ông thạo binh khí, giỏi võ, có uy lực và tinh khí. Ngày nay, đình của 20 làng miền Bắc thờ Lý Phục Man làm Thành hoàng, trong đó có làng Xuân Đỉnh. Ở làng Thanh Liệt hiện vẫn còn đền thờ Phạm Tu.
Một võ tướng khác lừng danh sử Việt là Phùng Hưng. Ông quê ở Đường Lâm, Sơn Tây. Khi dấy binh đánh quân nhà Đường, ông đưa trai tráng đến làng Triều Khúc để rèn binh, luyện võ. Để binh sĩ giải trí sau khi luyện tập, ông đã nghĩ ra điệu múa “Con đĩ đánh bồng”. Điệu múa này có điều rất đặc biệt là trai giả gái. “Con đĩ đánh bồng” đã được ngành Văn hóa Hà Nội cho phục dựng nhân kỷ niệm 1.000 năm Thăng Long - Hà Nội. Tuy có vung chân vung tay theo nhịp nhưng không phải là múa, nó chính là võ được vũ điệu hóa.
Đình làng Triều Khúc thờ Bố Cái Đại Vương Phùng Hưng làm Thành hoàng. Một làng ven hồ Tây cũng thờ ông làm Thành hoàng là Quảng Bá. Đây là nơi ông ém quân để đánh vào An Nam trị sở của nhà Đường. Làng Quảng Bá trước là Quảng Bố, nhưng do kiêng tên ông nên đổi thành Quảng Bá. Cũng vì kính trọng và kiêng húy, người Quảng Bá xưa gọi ngón tay cái thì gọi là ngón tay cối, không gọi là bố mà gọi là cha. Nói chung trong 1.000 năm Bắc thuộc, việc đánh quân Lương, Tùy, Đường đều có công lao lớn của các võ tướng. Sau đó, Đại Việt “phá Tống, bình Nguyên, đạp Thanh” cũng là công lao của các võ tướng.
Mùa thu năm 1010, Lý Công Uẩn lập nhà Lý, cho xây kinh thành Thăng Long trên nền thành Đại La, cho xây điện Tập Hiền dành cho quan văn và xây điện Giảng Võ ở đất Giảng Võ, Hào Nam cho quan võ luyện tập võ nghệ. Dù nhà Lý lấy Phật giáo làm quốc đạo nhưng lấy Nho giáo trị nước. Năm 1075, vua Lý cho xây Quốc Tử Giám cạnh Văn Miếu làm nhà học, điều này không có nghĩa văn được coi trọng hơn võ. Đến đời vua Lý Anh Tông (1238 - 1175), ông đã lập Giảng Võ trường, tức là nơi huấn luyện võ nghệ. Sử chép, khi lập Giảng Võ trường, vua Lý Anh Tông đã dụ: “Người Đại Việt ta bé nhỏ, sức không mạnh, đánh nhau phải dùng mưu nhưng mưu là chỉ đưa giặc vào thế bí, muốn thắng vẫn phải dùng võ, nay trẫm lập ra trường võ này để quân và dân chúng cùng luyện tập”.
Khi nhà Trần lên thay nhà Lý đã bỏ Giảng Võ trường. Năm 1253, vua Trần Thái Tông lập Giảng Võ đường ở khu vực hồ Ngọc Khánh ngày nay. Chữ Đường thay cho chữ Trường, cho thấy võ Việt đã phát triển, tiến lên mức môn phái. Một binh sĩ có gươm giáo trong tay thì kẻ thù cũng có vũ khi tương tự, làm sao để hạ gục kẻ thù, làm cách nào để tránh được gươm giáo của chúng thì phải có võ nghệ, võ thuật. Câu múa võ được hiểu là múa binh khí bằng các động tác võ. Có ý kiến cho rằng nhà Mạc in tiền bằng giấy là cải cách lớn, nhưng thực ra không phải như vậy. Sau khi lật nhà Trần, biết rằng nhà Minh bên Trung Quốc sẽ kéo quân qua Đại Việt nên Hồ Quý Ly dồn đồng sắt, lại lấy cả tiền đồng để đúc, rèn vũ khí nên mới phải in tiền bằng giấy.
Sau khi đánh thắng giặc Minh, nhà Lê mở lại Giảng Võ đường đúng ở vị trí dưới thời Trần. Năm 1983, các nhà khảo cổ khi khai quật hồ Ngọc Khánh đã tìm thấy rất nhiều binh khí, trong đó có sào ba chạc, loại vũ khí mà quân đội phương Bắc không có. Một chi tiết rất đáng chú ý là nhà Hậu Lê lấy Nho giáo trị nước, lấy đạo đức Nho giáo hóa dân nhưng vẫn coi trọng võ thuật. Nhà Hậu Lê cũng rất trọng võ tướng, Phụ quốc Thượng tướng quân Nguyễn Đình Trực khi về hưu sống ở làng Xuân La, mỗi khi vua đi dạo hồ Tây đều ghé vào thăm ông. Có một chuyện ít người biết là ông cử Tốn (tên thật là Nguyễn Đình Trọng), người đỗ cử nhân võ thời vua Tự Đức với giai thoại võ thuật trong nửa đầu thế kỷ XX, chính là cháu nội của Phụ quốc Thượng tướng quân Nguyễn Đình Trực.
Năm 1724, vua Lê Dụ Tông đã tổ chức thi võ giống như thi văn và tiến sĩ võ gọi là tạo sĩ. Những thí sinh qua vòng sơ cử ở các địa phương ra Thăng Long thi được gọi là bác cử. Nơi thi bác cử là làng Thịnh Quang (nay là khu vực gần gò Đống Đa). Thời Lê Trung hưng, từ năm 1724 - 1785, triều đình đã tổ chức 19 kỳ thi với 199 người đỗ Tạo sĩ. Năm 1740, chúa Trịnh Giang cho lập võ miếu trong thành. Khi Nguyễn Ánh đánh đổ nhà Tây Sơn, lập ra triều Nguyễn và chuyển kinh đô vào Huế năm 1802 thì bỏ thi võ. Năm 1847, vua Tự Đức theo gương vua Lê Dụ Tông tổ chức thi hương võ, hội võ giống như thi văn, nhưng khác với thi võ dưới thời Lê Trung hưng, một số môn bị lược bỏ.
Thời Nguyễn, ở Hà Nội có một làng ai ai cũng tập võ, đó là làng Láng. Lâu nay có quan niệm rằng võ Việt Nam sao chép cái gọi là “Thập bát ban võ nghệ”, một tổng kết của võ nghệ Trung Quốc xưa. Không phủ nhận võ nghệ Trung Quốc có ảnh hưởng đến võ Việt Nam nhưng thực tế ở Việt Nam, có ban không gắn với vũ khí mà lại là ban Bạch đả (đánh bằng chân tay).
Phong trào Cần Vương nổ ra, các võ sinh ra nhập nghĩa quân chống Pháp. Để ngăn chặn số người học võ tham gia nghĩa quân đánh Pháp, chính quyền Pháp ở Đông Dương đã cấm mở lò võ cho đến năm 1925. Từ năm 1926 đến năm 1954, các lò võ ở Hà Nội mọc lên như nấm, trong đó có cả quyền Anh. Có lò võ do người Hoa sang dạy để kiếm sống. Nhìn chung, đó là giai đoạn “loạn võ”, chỗ này chi phái A, chỗ kia môn phái B, chèo kéo môn sinh. Phần lớn học võ để trộm cướp, đánh nhau, tranh giành đất làm ăn, đạo võ không mất song nó mờ nhạt trong một xã hội rối ren với cái cũ và mới. Võ Vovinam ra đời ở Hà Nội năm 1939, tuy mới mẻ nhưng dần dà đã có chỗ đứng vững vàng trong làng võ thuật vì Vovinam có tư tưởng, có học thuật vững chắc.
Ngày nay, Hà Nội vẫn là một trong những trung tâm võ lớn nhất Việt Nam với nhiều môn phái, họ phái. Tập võ để rèn luyện sức khỏe, cũng là để tự vệ, song ý nghĩa quan trọng hơn cả là hoạt động đó có ích cho cộng đồng.